公元前490年马拉松会战至1807年8月的英军哥本哈根登陆作战为帆船划桨登陆时代。在这一历史时期，随着登陆输送工具由划桨木船发展到风帆舰船，特种战斗行动进入孕育时期。

公元前413年，斯巴达海军创造了用小型战船袭击雅典战船桨手的新战法，并采取陆海联合抗登陆的全新模式，取得抗登陆的胜利。678年夏，阿拉伯舰队对君士坦丁发动新攻势，但多次攻击均被击退。6月25日，数百艘阿拉伯战船摆开阵势准备实施攻击，但发现拜占庭舰船在海面游动喷洒不明液体，因而准备后退。但此时，君士坦丁城堡万箭齐发，海面上火光冲天，阿拉伯战船三分之二被烧毁。以上两次作战均为抗登陆一方采取了非正规作战行动而取胜，这既给登陆作战一方以深刻的教训，也为其提供了采取非正规作战行动来对付抗登陆作战一方的作战思路。

1661年4月至1662年2月，郑成功率军从盘踞台湾的荷兰军队认为最不可能的地方实施登陆，将登陆作战的突然性和机动性发挥得淋漓尽致。此战包含了诸多带有特种战斗性质的非正规作战思想。一是使用多渠道收集登陆作战情报。郑成功利用其父郑芝龙做海盗时的旧部、海上贸易人员和间谍，收集有关水文气象、敌海岸防御等方面的情报。二是散布假消息，实施心理欺骗。郑成功施放完全放弃攻台计划的和平烟幕，对敌实施战略欺骗，以隐蔽作战企图，达成作战行动的突然性。三是在登陆作战中发挥政治攻势，开展广泛招降策反工作，效果明显。

1756—1763年，英法七年战争期间，英军于1759年实施魁北克登陆作战，以海军舰队正面佯攻牵制，陆军主力换乘小舟，悄然迂回到法军的侧后，攀上陡峭的岩壁，突然发起进攻，迫使法军脱离要塞，在亚伯罕平原与英军决战。英军大败法军。这种从翼侧迂回，实施侧后攻击的非正规登陆战斗行动，蕴含着特种作战的思想，是登陆作战中特种战斗萌芽的标志性战斗行动。1777年，组建不久的美国海军陆战队实施了第一次远征作战。3月1日，在新普罗维登斯岛登陆后，采用袭击战术，攻下了英军两座堡垒，并在次日攻下拿骚城。这一时期，因情制变，出奇制胜，成为登陆作战的基本准则。以特种侦察、袭击等战斗行动为主的特种战斗开始在登陆作战中发挥作用，孕育着非正规战斗的作战思想。因此，这一时期是登陆作战中特种战斗行动的孕育期。