早期船舵，舵杆多固定在舵面的一侧，舵杆与重心有一定距离，转动时力矩较大。费力且不灵活。宋代以后，中国人发明了平衡舵，即将舵杆固定在舵面重心所在的垂线上，可以缩短舵压力中心与舵轴的距，减少转舵力矩，转动的灵活度大大增加。

从出土宋船可以看出当时平衡舵的大小及结构。1978年，在天津市静海县元蒙村古运河旧道发现了北宋末年木船。该船方头、齐尾、平底，长14.62米，最大宽4.05米。船尾设平衡舵，舵杆粗糙，只是一根修整过的树干，残高2.19米。舵扇总面积为2.223平方米。舵杆安插在舵扇后半部。次舵叶的形状与《清明上河图》中的船舵非常相似，这也从另一个侧面说明此时平衡舵的使用已经非常普遍了。这种平衡舵能够缩小舵扇的摆动力矩，可使转舵较为省力，对控制船只航向有较好的效果。

静海宋船的平衡舵，是目前世界上发现得最早的平衡舵。欧洲直到18世纪才出现类似的平衡舵。平衡舵的这项重要技术即使在今天的船舶设计中仍然不失其意义。

本文根据《中国民俗文化丛书·船》一书综合整理而成