发端于春秋战国时期

据丁正华所著《中国航海史》，早在春秋战国时期，越国、吴国和齐国航海活动活跃。齐国发展了源于山东半岛至渤海湾的航海。崛起于北方的燕国把航海发展到朝鲜半岛，进一步与日本之间沟通了海上交通，可以看作是中日之间海上航路的开始。

汉朝时远航印度洋

汉代是古代航海史中有突出成就的时期。汉使船舶的远洋航程来回达8000海里以上，途径暹罗湾和斯里兰卡。汉使远航印度洋，是开拓我国至西洋的海上丝绸之路的开端，也是东西洋之间海上交通的创举。

唐代已有东西洋航线

由于强大的经济基础和对外开放措施，唐代的航海业有了巨大的发展。唐代地理学家贾耽曾记载中国至东西洋的海上航线，“登州海行入高丽、渤海道”，当时已是中国至朝鲜半岛的习惯航线。去西洋的“广州通海夷道”，详细记述了从广州出发，经南海、马六甲海峡，越印度洋，过斯里兰卡、印度半岛、巴基斯坦，又渡波斯湾、幼发拉底河，历末罗国（今巴士拉），后由陆路到缚达城（今巴格达）。

明代的郑和七次出使西洋，是我国古代航海史上最伟大的事迹之一。其先后历经西南太平洋、南亚、印度洋和东非等30余国。

明末清初趋于衰落

明晚期至清朝，由于海禁锁国等政策，航海事业趋于衰落。新中国成立之后，海上运输线又重新被重视。