帆船的历史可追溯到远古的石器时代。帆船的存在是人类同大自然作斗争的有力见证，帆船的历史同人类文明史一样悠久。帆船作为一种比赛项目，最早的文字记载是在1900多年前古罗马诗人在维吉尔的作品中。到了13世纪，威尼斯已经开始定期举行帆船比赛。现代帆船起源于16-17世纪的荷兰 。

1660年，最早的帆船比赛是在英格兰的泰晤士河上展开的，当时的比赛双方是约克郡公爵和查尔斯二世各自的一支队，比赛路线是从格林威治到格里夫森德的水道。这就是最早的帆船比赛！

1662年英王举办了一次英国与荷兰之间的帆船比赛，比赛路线是从格林威治到格来吾德再到格林威治，英国派带有三面前帆的金吉尔号帆船参赛，荷兰派出了后置主桅杆艇什护拉号参赛。18世纪，帆船俱乐部和帆船协会相继诞生。1720年前后，欧美等国家先后成立了帆船俱乐部或帆船竞赛协会。

1812年英国创建了皇家帆船中队，1844年美国成立了纽约帆船俱乐部。此后，各国之间开始经常举办大规模的帆船比赛活动。1870年美国和英国举行了第1届著名的横渡大西洋“美洲杯”帆船比赛。1896年，首届现代奥运会就把帆船列为正式竞赛项目。

1900年第二届奥运会，明确规定了帆船的4个比赛级别，进行了第一次世界性的大型帆船比赛。直到20世纪40年代以后，由于工业的发展，造船及制帆材料不断改进，小型帆船得到了普及。直到1976年，在第21届奥运会上，比赛的6个级别才全部改成了船体较轻较小的帆船。

大型帆船在全球范围内仍然是富豪精英喜好的运动，美洲杯、沃尔沃帆船赛等都是只有机械辅助类帆船才能够参加的著名比赛，同时也是顶尖富豪汇聚的盛事。1906年英国的B.史密斯和西斯克.史坦尔专程去欧美各国商谈国际帆船的比赛等级和规则，并提议创立国际帆船竞赛联合会 。

1907 年世界第一个国际帆船组织--国际帆船联合会正式成立，总部设在英国伦敦，迄今已有120多个成员国和地区。国际帆联其宗旨是在世界范围内推动帆船运动的发展，制定和修改国际帆船竞赛规则，授予和取消国际级别，对各级别联合会进行监督，组织奥运会及帆联所主导或赞助的锦标赛。